产品:119
ABB机器人系统输入系统输出
声明：本媒体部分图片、文章来源于网络，
版权归原作者所有，如有侵权，请与我联系删除方式
版权归原作者所有，如有侵权，请与我联系删除方式
一、IO板和系统信号区别
1、ABB机器人现场总线下挂的IO板及其IO信号是外部硬件接线使用的信号，可以用户自己定义这些IO信号。
2、ABB机器人系统信号是机器人系统里面已经定义好的功能作用并提供使用的系统信号，系统信号不使用不会影响机器人正常程序运行，即系统信号和外部IO板信号是没有关系是两种不同信号概念。
3、总结：IO板信号可以用户自己定义和使用的，系统信号是ABB机器人系统里面已经定义功能作用的信号，两者在没有关联之前是没有关系的两种信号。
二、ABB机器人系统输入系统输出定义
1、系统输入：将外部IO板上面的数字输入信号与机器人系统输入控制信号进行关联起来，就可以通过外部IO板信号来对系统进行控制，例如控制电动机上电、程序启动、程序停止、错误复位等。
2、系统输出：将机器人系统状态输出信号与外部IO板上面的数字输出信号进行关联起来，就可以将机器人系统状态输出给外部IO板再转送到外围设备作控制使用，例如系统运行模式、程序执行错误、急停等。
3、说明：IO板的数字输入信号只能和系统输入信号关联，即数字输入信号对应系统输入信号关联，IO板的数字输出信号只能和系统的系统输出信号关联，即数字输出信号对应系统输出信号关联，而模拟信号不可以和系统输入系统输出信号进行关联。
三、ABB机器人系统常用的系统输入和系统输出
1、常用系统输入表
|
系统输入
|
说明
|
|
Motor On
|
电动机上电
|
|
Motor On and Start
|
电动机上电并启动运行
|
|
Motor Off
|
电动机下电
|
|
Load and Start
|
加载程序并启动运行
|
|
Interrupt
|
中断触发
|
|
Start
|
启动运行
|
|
Start at Main
|
从程序启动运行
|
|
Stop
|
停止
|
|
Quick Stop
|
快速停止
|
|
Soft Stop
|
软停止
|
|
Stop at And of cycle
|
在循环结束后停止
|
|
Stop at And of Instruction
|
在指令运行结束后停止
|
|
Reset Execution Error Signal
|
报警复位
|
|
Reset Emergency Signal
|
急停复位
|
|
System Restart
|
重启系统
|
|
Load
|
加载程序文件，加载后系统原理文件丢失
|
|
Backup
|
系统备份
|
2、常用系统输出表
|
系统输出
|
说明
|
|
Auto On
|
自动运行状态
|
|
Backup Error
|
备份错误报警
|
|
Backup in Progress
|
系统备份进行中状态，当备份结束后或者错误时信号复位
|
|
Cycle On
|
程序运行状态
|
|
Emergency Stop
|
紧急停止
|
|
Execution Error
|
运行错误报警
|
|
Mechanical Unit Active
|
激活机械单元
|
|
Mechanical Unit Not Moving
|
机械单元没有运行
|
|
Motor Off
|
电动机下电
|
|
Motor On
|
电动机上电
|
|
Motor Off State
|
电动机下电状态
|
|
Motor On State
|
电动机上电状态
|
|
Motor Supervision On
|
动作监控打开状态
|
|
Motor Supervision Triggered
|
当碰撞检测被触发时信号置位
|
|
Path Return Region Error
|
返回路径失败状态，机器人当前位置离程序位置太远导致
|
|
Power Fail Error
|
动力供应失效状态，机器人断电后无法从当前位置运行
|
|
Production Execution Error
|
程序执行错误报警
|
|
Run Chain OK
|
运行链处于正常状态
|
|
Simulated I/O
|
虚拟I/O状态，有I/O信号处于虚拟状态
|
|
Task Executing
|
任务运行状态
|
|
TCP Speed
|
TCP速度，用模拟输出信号反映机器人当前实际速度
|
|
TCP Speed Reference
|
TCP速度参考状态，用模拟输出信号反映机器人当前指令中的速度
|