abb机器人的核心技术是运动控制系统，这也是对于机器人自身来说大的难点。掌握了运动控制技术的ABB可以轻易实现循径精度、运动速度、周期时间、可程序设计等机器人的性能，大幅度提高生产的质量、效率以及可靠性。
abb机器人编程常用指令：
       1、基本运动指令：
              MoveL:线性运动 (Linear)
              MoveJ:关节轴运动 (Joint)
              MoveC :圆周运动 (Circular)
              p1：目标位置。(robtarget)
              v100：运行速度mm/s。(speeddata)
              z10:转弯区尺寸mm。(zonedata)
              tool1：工具中心点TCP。(tooldata)、
             （1）速度选择：mm/s
                     ·将光标移至速度数据处，按回车键，进入选择窗口，选择所需速度。
                     ·机器人运行速度属于数据类型speeddata。
                     ·常用运行速度在Base模块中已经定义。
                     ·特殊速度可自行定义。
                     ·max速度为v5000，Base模块中定义大速度为v7000，速度机器人未必能达到。
              （2）转弯区尺寸选择：mm
                     ·将光标移至转弯区尺寸数据处，按回车键，进入选择窗口，选择所需转弯区尺寸。
                     ·机器人转弯区尺寸属于数据类型zonedata。
                     ·常用转弯区尺寸在Base模块中已经定义。
                     ·特殊转弯区尺寸可自行定义。
                     ·fine指机器人TCP达到目标点，并在目标点速度降为零，连续运行时，机器人动作有停顿。
                     ·zone指机器人TCP不达到目标点，连续运行时，机器人动作圆滑、流畅。
                     ·Base模块中已经定义的转弯区尺寸小为z1，极限为z200。
                     ·尽量使用较大的转弯区尺寸。
              （3）参变量：
                     光标指在当前指令时，按功能键OptArg，可选择参变量。
                     ·[\Conc](switch) 协作运动。机器人未移动至目标点，已经开始执行下一个指令。
                     ·[ToPoint](robtarget) 在采用新指令时，目标点自动生成。　
                     ·[\V](num) 定义速度mm/s。
                     ·[\T](num) 定义时间s。通过时间决定速度。
                     ·[\Z](num) 定义转弯区尺寸mm。
                     ·[\Wobj](wobjdata) 采用工件系座标系统。
              （4）函数Offs()：
                     MoveLp1,v100,…
                     MoveLp2v100,…
                     MoveLp3,v100,…
                     MoveLp4,v100,…
                     MoveLp1,v100,…
                     ·为了确定p1、p2、p3、p4点，可以使用函数Offs()。
                     ·Offs(p1，x，y，z)代表一个离p1点X轴偏差量为x，Y轴偏差量为y，Z轴量为z的点。
                     ·将光标移至目标点，按回车键，进入目标点选择窗口，在功能键上选择Func，采用切换选择所用函数Offs()。
                     MoveLp1,v100,…
                     MoveLOffs(p1,100,0,0),v100,…
                     MoveLOffs(p1,100,-50,0),v100,…
                     MoveLOffs(p1,0,-50,0),,v100,…
                     MoveLp1,v100,…
       2、输入输出常用指令：
              ·do指机器人输出信号。
              ·di指输入机器人信号。
              ·输入输出信号必须在系统参数中定义。
              ·输入输出信号有两种状态，1(High)为接通，0(Low)为断开。
              （1）输出信号指令：
                     A、输出输出信号指令：set dol do1：输出信号名。(signaldo)将一个输出信号赋值为1。
                     B、复位输出信号指令：Reset do1 do1：输出信号名。(signaldo)将一个输出信号赋值为0。
                     C、输出脉冲信号指令：PulseDO\PLength:=0.2,do1 do1：输出信号名。(signaldo)输出一个脉冲信号，脉冲长度为0.2s。
                     参变量：
                     ·[\PLength](num) 脉冲长度，0.1s-32s。
              （2）输入信号指令：
                     WaitDI di1, 1
                     di1：输入信号名。(signaldi)
              3、参变量：
                     ·[\MaxTime](num)等待输入信号时间s。
                     ·[\TimeFlag](bool)逻辑量，TRUE或FALSE。
                     如果只选用参变量[\MaxTime]，等待超过时间后，机器人停止运行，并显示相应出错信息。如果同时选用参变量[\MaxTime]与参变量[\TimeFlag]，等待超过时间后，无论是满足等待的状态，机器人将自动执行下一句指令。如果在等待时间内得到相应信号，将逻辑量置为FALSE，如果超过等待时间，逻辑量置为TRUE。
              4、通信指令(人机对话)：
                     （1）清屏指令：TPErase
                     （2）写屏指令：PWrite String tring：显示的字符串。(string)在示教器显示屏上显示字符串数据，也可以用"……"形式直接定义字符串，每一个写屏指令显示80个字符。
                     （3）功能键读取指令：TPReadFK,　Answer ,　Text ,　FK1 ,　FK2. FK3, FK4 ,　FK5
Answer：赋值数字变量。(num)
       Text：显示屏显示的字符串。(string) 
       FK1：功能键1显示的字符串。(string)
       FK2：功能键2显示的字符串。(string) 
       FK3：功能键3显示的字符串。(string)
       FK4：功能键4显示的字符串。(string) 
       FK5：功能键5显示的字符串。(string)
       在示教器显示屏上显示字符串数据，在功能键上显示相应字符串，选择按相应的功能键，机器人自动给数字变量赋于相应数值1-5。
              5、程序运行停止指令：
                     （1）停止指令Stop：机器人停止运行，软停止指令(Soft Stop)，直接在下一句指令启动机器人。
                     （2）停止指令Exit：机器人停止运行，并且复位整个运行程序，将程序运行指针移至主程序。机器人程序必须从头运行。
                     （3）停止指令Break：机器人立刻停止运行，有冲击，直接在下一句指令启动机器人。
              6、abb机器人计时指令：
                     （1）时钟复位指令：ClKReset Clock Clock：机器人时钟名称。(clock)
                     （2）时钟启动指令：ClKStart Clock Clock：机器人时钟名称。(clock)
                     （3）时钟停止指令：ClKStop Clock Clock：机器人时钟名称。(clock)
              7、速度控制指令：VelSet ， Override， Max
                     Override：机器人运行速率%。(num)
                     Max：机器人极限速度mm/s。(num)
                     每个机器人运动指令均有一个运行速度，在执行速度控制指令后，机器人实际运行速度为运动指令规定运行速度乘以机器人运行速率(Override)，并且不超过机器人极限运行速度(Max)。
              8、等待指令：
                     WaitTime ， Time
                     Time：机器人等待时间s。(num)
                     等待指令只是让机器人程序运行停顿片刻。
              9、赋值指令：
                     Data:=Value
                     Data：被赋值的数据。(All)
                     Value：数据被赋予的值。
                     举例：
                     ABB:=FALSE;(bool)
                     ABB:=reg1+reg3;(num)
                     ABB:="WELCOME";(string)
                     Home:=p1;(robotarget)
                     tool1.tframe.trans.x:=tool1.tframe.trans.x+20;(tooldata)
              10、负载定义指令：
                     GripLoad Load
                     Load：机器人当前负载,数据类型为Loaddata。

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