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ABB机器人计时指令详细的介绍—ABB机器人备件工作站
ABB机器人的计时指令应用与详解
1.ClkReset
—复位一个用来计时的时钟
用途：
ClkReset用来复位一个用来计时的停止监视功能的时钟。该指令在使用时钟指令之前使用，用来确保它归零。
基本范例：
该指令的基本范例说明如下。
例1 CleReset Clock1；
时钟Clock1 被复位。
项目：
ClkReset Clock
Clock：
数据类型：时钟
要复位的时钟的名称。
程序执行：
当时钟被复位，它被设为0。
如果时钟正在运行，它将被停止然后复位。
语法：
ClkReset [ Clock ‘:=’] <时钟类型的变量（VAR）> ‘;’
2．ClkStart—开始一个用来计时的时钟
用途：
ClkStart用来开始一个用于计时的停止-监视功能的时钟。
基本范例：
该指令的基本范例说明如下。
也可参看第43页的更多范例。
例1 ClkStart Clock1
时钟Clock1 开始计时。
项目：
ClkStart Clock
Clock：
数据类型：时钟
将要开始计时的时钟的名称。
程序执行：
当时钟开始计时，它将运行并且继续计秒直到它停止。当让它开始计时的程序停止的时候，时钟继续运行。但是，你想要计时的事件可能不再有效。例如，如果程序测量输入的等待时间，当程序停止的时候，输入已经被接收。在这种情况下，当程序停止的时候，程序将不能“看到”事件的发生。
当机器人电源断电的时候，只要备份电池保留包含时钟变量的程序，始终将继续运行。
如果时钟正在运行，它可以被读取、停止或者复位。
更多范例：
该指令的更多范例说明如下。
例1 VAR clock clock2;
VAR num time;
ClkReset clock2;
ClkStart clock2;
WaitUntil dil =1;
ClkStop clock2;
Time:=ClkRead(clock2);
Dil变成1的等待时间被测量。
错误处理：
如果时钟运行了4，294，967秒（49天17个小时2分钟47秒），它将超载并且系统变量ERRNO被设成ERR_OVERFLOW。
该错误可以在错误处理器中处理。
语法：
ClkStart [ Clock ‘:=’] <时钟类型的变量（VAR）> ‘;’
3．ClkStop—停止一个用来计时的时钟
用途：
ClkStop用来停止一个用于计时的停止-监视功能的时钟。
基本范例：
该指令的基本范例说明如下。
ClkStop Clock1
时钟Clock1 停止计时。
项目：
ClkStop Clock
Clock：
数据类型：时钟
将要停止计时的时钟的名称。
程序执行：
当时钟停止计时，它将停止运行。
如果时钟被停止，它可以被读取、再次开始或者复位。
错误处理：
如果时钟运行了4，294，967秒（49天17个小时2分钟47秒），它将超载并且系统变量ERRNO被设成ERR_OVERFLOW。
该错误可以在错误处理器中处理。
语法：
ClkStop [ Clock ‘:=’] <时钟类型的变量（VAR）> ‘;’
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